Скелет руки (вільної верхньої кінцівки) складається з плечової кістки, двох кісток передпліччя – ліктьової та променевої, а також кісток кисті.. У пензлі три частини: зап'ястя, п'ясті та фаланги пальців (див. рис.
Вільна нижня кінцівка складається з наступних відділів: стегна, гомілки та стопи. Скелет цих відділів утворений стегнової кісткою, двома кістками гомілки та кістками стопи. На нижній кінцівки знаходиться найбільша сесамоподібна кістка – надколінок.
В склад скелета вільної верхньої кінцівки входить плечова кістка, дві кістки передпліччя (ліктьова та променева) та кістки кисті. У кисті виділяють кістки зап'ястя, п'ясті та фаланги пальців. Пояс нижніх кінцівок (тазовий пояс) – це зрослі тазові кістки.
Кістки верхньої кінцівки утворюють пояс, представлений лопаткою та ключицею, та вільну частина верхньої кінцівки, що складається з плечової кістки, що утворює плече (brachim), кісток передпліччя (antebrachim) – променевої та ліктьової, і кісток кисті (manus) – зап'ястя, п'ясті та пальців.