Вони мають 3 пари справжніх ніг на грудній частині і зазвичай 4 пари хибних ніг на черевці.
Більшість гусениць розвинені три пари грудних ніг (по парі на кожному з сегментів грудей) та п'ять пар несправжніх черевних ніг на III-VI та X сегментах черевця. Черевні ноги несуть дрібні гачки, розташовані у представників різних груп лускокрилих по-різному – у вигляді кола, поздовжніх або поперечних рядів.
Гусениці не мають зубів. У гусениць є мандібули, схожі на зуби. Вони жують з боку на бік, а чи не вгору й униз, як люди.
Обидві гусениці мають шість коротких ніг і взуті в червоні капці, причому босу ногу Вупсеня можна побачити тільки в серії «Притворщики», а босі ноги всіх гусениць – у серії «дві жаби», де у ноги чотири пальці і є велика схожість з людською п'ятою.